เช่นเดียวกับสิ่งประดิษฐ์อื่นๆ รถยกถือกำเนิดขึ้นจากความจำเป็น ในปี ค.ศ. 1917 ผู้ผลิตเพลา คลาร์ก คอร์ปอเรชั่น ได้สร้างรถบรรทุกที่เรียกว่ารถแทรกเตอร์เพื่อขนวัสดุไปรอบโรงงาน เมื่อมีคนมาเยี่ยมชมโรงงานและเห็นรถแทรกเตอร์ในที่ทำงาน พวกเขาสั่งให้คลาร์กสร้างรถแทรกเตอร์ให้กับบริษัทของพวกเขา ไม่กี่ปีต่อมา มีการเพิ่มลิฟต์ขับเคลื่อนไฮดรอลิกตัวแรกในรถบรรทุกบางรุ่นเพื่อให้มีความสามารถในการยก ในปี 1923 Yale เป็นบริษัทแรกที่ใช้ส้อมยกสินค้าขึ้นจากพื้น เช่นเดียวกับเสากระโดงเหนือศีรษะที่สามารถขยายได้เกินกว่าความสูงของรถบรรทุก เชื่อว่ารถบรรทุกของ Yale เป็นรถยกคันแรก [แหล่งที่มา: MHEDA Journal]
การพัฒนาหลายอย่างช่วยให้รถยกเพิ่มการผลิตได้ รวมถึงการแนะนำพาเลทที่ได้มาตรฐานในช่วงทศวรรษที่ 1930 และสงครามโลกครั้งที่ 2 การพัฒนาทั้งสองนี้ได้เพิ่มการผลิตรถยก และทำให้ตัวแทนจำหน่ายสามารถจัดการกับงานหนักได้อย่างมีประสิทธิภาพ เนื่องจากการใช้รถฟอร์คลิฟท์เพิ่มขึ้น เวลาใช้งานของรถฟอร์คลิฟท์ก็เพิ่มขึ้นเช่นกัน ไม่นานหลังจากที่รถยกได้รับความนิยม รถเหล่านี้ได้รับการออกแบบด้วยแบตเตอรี่แบบชาร์จไฟได้ 8-ชั่วโมง
ในปี 1950 โกดังมีการขยายตัวมากกว่าที่จะขยายออกไป ดังนั้นรถยกจึงได้รับการออกแบบให้ยกของได้สูงถึง 50 ฟุต (15.2 เมตร) ซึ่งสูงกว่าที่เคยเป็นมา เมื่อความสูงของการบรรทุกเพิ่มขึ้น รถยกจึงมีมาตรการด้านความปลอดภัยบางอย่างในช่วงเวลานี้ รวมถึงกรงสำหรับคนขับเพื่อป้องกันไม่ให้วัสดุหล่นลงมา และพนักพิงเพื่อช่วยเก็บสัมภาระให้เข้าที่ขณะยกของขึ้น มีการใช้มาตรการด้านความปลอดภัยเพิ่มเติมในช่วงทศวรรษ 1980 ซึ่งรวมถึงอุปกรณ์ควบคุมความปลอดภัยสำหรับผู้ปฏิบัติงานและการพัฒนาเทคโนโลยีการทรงตัวของรถยก
